Коэффициент усиления в установившемся режиме
Одна из важнейших характеристик линейной системы – коэффициент усиления в установившемся режиме или статический коэффициент усилении (static gain, DC—gain). Его можно определить как установившееся значение сигнала выхода при постоянном входном сигнале, равном единице. Размерность этой величины равна отношению размерностей сигналов выхода и выхода.
Рассмотрим дифференциальное уравнение
.
Полагая все производные (в установившемся режиме) равными нулю, получаем
.
Статический коэффициент усиления равен .
Если задана передаточная функции, для вычисления 
надо подставить в нее
, поскольку переменная
соответствует оператору дифференцирования. Рассмотренному выше уравнению можно сопоставить передаточную функцию
.
.
Если система содержит интегрирующее звено (передаточная функция имеет полюс в точке ), этот предел равен бесконечности, то есть, при постоянном сигнале выход бесконечно увеличивается или уменьшается, не достигая установившегося режима.
Тот же результат можно получить с помощью эквивалентной модели в пространстве состояний. С помощью среды Matlabнаходим
.
Полагая , получаем модель, определяющую установившийся режим
,
.
Для нашей системы, как и раньше, получаем 
. Заметьте, что для того, чтобы статический коэффициент усиления был конечен, требуется обратимость матрицы
, то есть, отсутствие интегрирующих звеньев 3 .
Чтобы найти статический коэффициент усиления модели fвMatlab, используется команда
>> k = dcgain ( f )
Импульсная характеристика
Импульсной характеристикой(весовой функцией)
называется реакция системы на единичный бесконечный импульс (дельта-функцию или функцию Дирака) при нулевых начальных условиях. Дельта-функция
определяется равенствами
,
.
Это обобщенная функция– математический объект, представляющий собой идеальный сигнал, никакое реальное устройство не способно его воспроизвести. Дельта-функцию можно рассматривать как предел прямоугольного импульса единичной площади с центром в точкепри стремлении ширины импульса к нулю.
Второе название – весовая функция– связано с тем, что для произвольного входного сигнала
выход системы
вычисляется как свертка
.
Здесь функция как бы «взвешивает» входной сигнал в подынтегральном выражении.
Импульсная характеристика отражает лишь вход-выходные соотношения при нулевых начальных условиях, то есть, не может полностью описывать динамику системы.
Понятие импульсной характеристики используется главным образом для систем, передаточные функции которых строго правильные. Если передаточная функция правильная, но не строго правильная, коэффициент прямой передачи с входа на выход (матрица
модели в пространстве состояний) не равен нулю, поэтому бесконечный импульс на входе в момент
передается на выход. Такую (бесконечную по величине) импульсную характеристику невозможно построить. СистемаMatlabв этом случае строит импульсную характеристику для строго правильной части, принимая
. Это один из тех случаев, когда компьютер выдает качественно неверный результат.
Если система не содержит интеграторов, импульсная характеристика стремится к нулю. Это следует из теоремы о предельном значении:
,
где 
– передаточная функция системы, которая является преобразованием Лапласа для
. Импульсная характеристика системы с одним интегратором стремится к постоянной величине, равной статическому коэффициенту передачи системы без интегратора. Для системы с двумя интеграторами импульсная характеристика асимптотически стремится к прямой, с тремя интеграторами – к параболе и т.д.
Коэффициент усиления в установившемся режиме
Одна из важнейших характеристик линейной системы – коэффициент усиления в установившемся режиме или статический коэффициент усилении (static gain, DC—gain). Его можно определить как установившееся значение сигнала выхода при постоянном входном сигнале, равном единице. Размерность этой величины равна отношению размерностей сигналов выхода и выхода.
Рассмотрим дифференциальное уравнение
.
Полагая все производные (в установившемся режиме) равными нулю, получаем
.
Статический коэффициент усиления равен .
Если задана передаточная функции, для вычисления 
надо подставить в нее
, поскольку переменная
соответствует оператору дифференцирования. Рассмотренному выше уравнению можно сопоставить передаточную функцию
.
.
Если система содержит интегрирующее звено (передаточная функция имеет полюс в точке ), этот предел равен бесконечности, то есть, при постоянном сигнале выход бесконечно увеличивается или уменьшается, не достигая установившегося режима.
Тот же результат можно получить с помощью эквивалентной модели в пространстве состояний. С помощью среды Matlabнаходим
.
Полагая , получаем модель, определяющую установившийся режим
,
.
Для нашей системы, как и раньше, получаем 
. Заметьте, что для того, чтобы статический коэффициент усиления был конечен, требуется обратимость матрицы
, то есть, отсутствие интегрирующих звеньев 3 .
Чтобы найти статический коэффициент усиления модели fвMatlab, используется команда
>> k = dcgain ( f )
Импульсная характеристика
Импульсной характеристикой(весовой функцией)
называется реакция системы на единичный бесконечный импульс (дельта-функцию или функцию Дирака) при нулевых начальных условиях. Дельта-функция
определяется равенствами
,
.
Это обобщенная функция– математический объект, представляющий собой идеальный сигнал, никакое реальное устройство не способно его воспроизвести. Дельта-функцию можно рассматривать как предел прямоугольного импульса единичной площади с центром в точкепри стремлении ширины импульса к нулю.
Второе название – весовая функция– связано с тем, что для произвольного входного сигнала
выход системы
вычисляется как свертка
.
Здесь функция как бы «взвешивает» входной сигнал в подынтегральном выражении.
Импульсная характеристика отражает лишь вход-выходные соотношения при нулевых начальных условиях, то есть, не может полностью описывать динамику системы.
Понятие импульсной характеристики используется главным образом для систем, передаточные функции которых строго правильные. Если передаточная функция правильная, но не строго правильная, коэффициент прямой передачи с входа на выход (матрица
модели в пространстве состояний) не равен нулю, поэтому бесконечный импульс на входе в момент
передается на выход. Такую (бесконечную по величине) импульсную характеристику невозможно построить. СистемаMatlabв этом случае строит импульсную характеристику для строго правильной части, принимая
. Это один из тех случаев, когда компьютер выдает качественно неверный результат.
Если система не содержит интеграторов, импульсная характеристика стремится к нулю. Это следует из теоремы о предельном значении:
,
где 
– передаточная функция системы, которая является преобразованием Лапласа для
. Импульсная характеристика системы с одним интегратором стремится к постоянной величине, равной статическому коэффициенту передачи системы без интегратора. Для системы с двумя интеграторами импульсная характеристика асимптотически стремится к прямой, с тремя интеграторами – к параболе и т.д.
Коэффициент усиления в установившемся режиме
Одна из важнейших характеристик линейной системы – коэффициент усиления в установившемся режиме или статический коэффициент усилении (static gain, DC—gain). Его можно определить как установившееся значение сигнала выхода при постоянном входном сигнале, равном единице. Размерность этой величины равна отношению размерностей сигналов выхода и выхода.
Рассмотрим дифференциальное уравнение
Полагая все производные (в установившемся режиме) равными нулю, получаем
Статический коэффициент усиления равен .
Если задана передаточная функции, для вычисления надо подставить в нее , поскольку переменная соответствует оператору дифференцирования. Рассмотренному выше уравнению можно сопоставить передаточную функцию
Если система содержит интегрирующее звено (передаточная функция имеет полюс в точке ), этот предел равен бесконечности, то есть, при постоянном сигнале выход бесконечно увеличивается или уменьшается, не достигая установившегося режима.
Тот же результат можно получить с помощью эквивалентной модели в пространстве состояний. С помощью среды Matlab находим
Полагая , получаем модель, определяющую установившийся режим
Для нашей системы, как и раньше, получаем . Заметьте, что для того, чтобы статический коэффициент усиления был конечен, требуется обратимость матрицы , то есть, отсутствие интегрирующих звеньев 3 .
Чтобы найти статический коэффициент усиления модели f в Matlab, используется команда
>> k = dcgain ( f )
Импульсная характеристика
Импульсной характеристикой (весовой функцией) называется реакция системы на единичный бесконечный импульс (дельта-функцию или функцию Дирака) при нулевых начальных условиях. Дельта-функция определяется равенствами
Это обобщенная функция – математический объект, представляющий собой идеальный сигнал, никакое реальное устройство не способно его воспроизвести. Дельта-функцию можно рассматривать как предел прямоугольного импульса единичной площади с центром в точке при стремлении ширины импульса к нулю.
Второе название – весовая функция – связано с тем, что для произвольного входного сигнала выход системы вычисляется как свертка
Здесь функция как бы «взвешивает» входной сигнал в подынтегральном выражении.
Импульсная характеристика отражает лишь вход-выходные соотношения при нулевых начальных условиях, то есть, не может полностью описывать динамику системы.
Понятие импульсной характеристики используется главным образом для систем, передаточные функции которых строго правильные. Если передаточная функция правильная, но не строго правильная, коэффициент прямой передачи с входа на выход (матрица модели в пространстве состояний) не равен нулю, поэтому бесконечный импульс на входе в момент передается на выход. Такую (бесконечную по величине) импульсную характеристику невозможно построить. Система Matlab в этом случае строит импульсную характеристику для строго правильной части, принимая . Это один из тех случаев, когда компьютер выдает качественно неверный результат.
Если система не содержит интеграторов, импульсная характеристика стремится к нулю. Это следует из теоремы о предельном значении:
где – передаточная функция системы, которая является преобразованием Лапласа для . Импульсная характеристика системы с одним интегратором стремится к постоянной величине, равной статическому коэффициенту передачи системы без интегратора. Для системы с двумя интеграторами импульсная характеристика асимптотически стремится к прямой, с тремя интеграторами – к параболе и т.д.
Основы теории автоматического управления. Основные термины и определения , страница 12
Точность регулирования – свойство САУ приближать выходной сигнал Y к входному при конкретном типе входного сигнала.
Количественной оценкой точности будем считать установившуюся ошибку, которую определим так
зависит от входного сигнала
5.2.Связь установившейся ошибки с передаточной функцией разомкнутой системы.
Преобразуем структурную схему системы к следующему виду:
Передаточная функция по ошибке будет выглядеть следующим образом
Разложим передаточную функцию по ошибке в ряд Тейлора в окрестности точки p=0
переходим от изображения к оригиналу
Оль сигнала x(t) в формировании ошибки различную роль воздействия входного сигнала и его производную.
5.2.1.Статический режим.
статическая ошибка при постоянном сигнале коэффициента статической ошибки
связь с передаточной функцией по ошибке
— статический коэффициент передачи разомкнутой системы устанавливает статическую ошибку в системе:
Системы, у которых и называют статическими системами, порядок астатизма q=0.
Система, у которых , — астатические системы q>0/
Как узнать по виду , чтобы G(0) =
Как сделать? Необходимо условие: наличие интегральных звеньев в разомкнутой системе.
— позиционная часть системы (не содержит интегратор).
Если система содержит хотя бы один интегратор, то она является астатической.
5.2.2.Изменение входного сигнала с постоянной скоростью.